(سال يکم – شماره پنجم – دي ماه 1386) / صفحه / kb اندازه نسخه pdf
در اين مقاله روشها و الگوريتمهايي را مورد بررسي قرار ميدهيم که در کنترل موتورهاي الكتريكي محرك يك بازوي مكانيكي، پيادهسازي شده تا حركات بازو شبيه حركات دست انسان، طبيعي باشد. در نتيجه ميتوانيم احساس را در حركات اين بازوي مكانيكي مشاهده نماييم. ويژگي بارز کنترلهاي صورت گرفته براي ايجاد حرکات دلخواه، ديجيتالي بودن کنترل پردازش، مصرف انرژي کمتر، کم کردن بار پردازش رايانه براي کنترل موتورها با به کار گيري پردازش موازي درFPGA و به کارگيري اجزاي کمتر است. سخت افزار لازم براي پيادهسازي اين طرح، بازوي مكانيكي با 4 درجه آزادي درايورهاي موتورهاي DC وStepper ، بورد FPGA و PC است كه از طريق الگوريتمهاي برنامهريزي شده در FPGA و برنامه كنترلي درPC ، به حركت در ميآيند ...
درج در علاقمندي ها
لينك به
اين را ايميل كنيد
آمار: 647
نظرات (0)
اشتراك در خبر نامهنوشتن نظر
